マイクロマウス

2015年10月 4日 (日)

東日本を見に行こう

今年は大会には元々出れない予定だったので、もぐら氏の応援に行くことにします。

2014年12月 8日 (月)

マウス忘年会やりますよ

以下のようにマイクロマウス、トレーサ関係者の有志で新宿で忘年会を考えております。
   


~マイクロマウス2014有志忘年会
      日時:12月30日(火)18:00~21:00ぐらい
      場所:新宿
   
予算:3~5000円程度
      参加希望者は21日までに自分まで連絡をください。自分に連絡が取れないけど参加したい方はコメント欄にその旨を書き込んでくれれば善処します。

*Twitterでも募集してます。アカウントはchappy_teraになります。

マイクロマウス、トレーサ関係者で年末暇なようならばどうぞご参加ください。昨年の系列は電通大、理科大、A:Mac、個人の方々、といった感じだったような。私の呼びかけ力的に必然的に電通大が多いのであしからず。

2014年12月 7日 (日)

素子選定(光学)

ちまちま過去の反省を踏まえながらトレンドの再調査。

1.発光側

◆3mmLED
SEP8705
OP265AD(半値が少し小さい)

機械研の人たちが使っている(使っていた?)LEDたち。半値も小さめな中では、発光強度も大きい。最近は追従して使っている人が増えたような気がする。

◆5mmLED
SFH4550
発光強度が強く、半値角も容易に手に入る中では最小クラス。クラシックではよく使われているがハーフには多少重い。

◆一体型
RPR-220

アキバで買える、さくらねずみやLong、アニキはこれでもさらっと走ってる印象。今年はこれで走りましたが、値がふわっとしすぎて壁切れしにくかった気がする。

2.受光側

◆表面実装
rpm-012
katoさんのマウスでEggtorteから使われている素子。beeCloneでも使われてたはず。個人的には好きだが、あんまり共感が得られない。

◆3mm
LTR-4206E
機械研の人たちが使っている(使っていた?)素子。半値も小さめな中では、感度も大きい。最近は追従して使っている人が増えたような気がする。

◆5mm
TPS601A
感度が高く、クラシックではお馴染みの素子。やはり5mmはハーフには重い。
ディスコンなので、RTで光電子の代替品を買うことになるかも。

◆一体型
RPR-220
上同。フォトトラ側の立ち上がり立ち下がりが遅い気もする。


とりあえずOP265ADとLTR-4206ですすめることとしようと思う。

2014年12月 4日 (木)

開発方針の設定

とりあえず遊べるマウスが作りたいので考えることにする。
いつもどおりの手順として、なんか筋道を用意することから考える。

1.必要そうなことと現状を考える

・コンセプト、ターゲットを決める
普通に走るハーフマウス
決勝に行ける安定性と速度を目指す

2.するべきことが決まる。この3つの間で大体行ったり来たりする。

A.光学レイアウトの検討(過去反省ベース)
  -斜めの壁切れがやりやすい
  -斜め補正がしやすい

B.回路周りの検討
-素子の選定
とりあえず実績ベースで検討時間を短縮する。マイコンは諦めて開発する。
ジャイロくらいはトレンドに乗っかってMPU6500を覚える。
トレーサと共通化するためにモータドライバのファミリくらいはラインナップを気にするかもしれない。

C.ハードレイアウトの検討(ふつうのことしか考えない)
  -低重心、低慣性、高剛性
  -車幅なるべく狭く
  -高減速比

3.ゴールとマイルストーンを決めて、ちまちま作業を進めていく
石1:ハード完成2月くらい?
石2:走り初めの6月くらい?
ゴール:関西か東日本

4.絶対3の通りにはならないので注意する。

2014年12月 3日 (水)

開発環境確認とか

1.GCC ARM Embedded in Launchpadの動作確認

CoIDEではtoolchainの設定で参照するだけ。
基本的にはコンパイラの変更は意識しなくていいはず。挙動が変わったら考えることにする。
Eclipseと違ってペリフェラルとかスタートアップとかMakefileをいちいち気にしなくていいのはIDEのいいところ。

2.マイコンの検討

少し思案した結果、STM32F411CEUで検討を進めてみることにした。日本語資料が殆どないが、ダメだったら妥協して戻ればいいのである。乗り換えるだけのやる気位置エネルギーが必要なのがネック。

ちなみに候補は以下の3つだった。
1.STM32F103RF
慣れているもの。96KBとそれなりにRAMもある。ここ数年のマシンは大体これを使ってた。

2.STM32F303CCT
LQFP48ピン。FPUとDSPとPGAを使いたい。ただRAMが40KBと少ない。

3.STM32F411CEU(もしくは
STM32F405RGT)
UFQFPN48ピン。FPUとDSPを使いたい。PGAは我慢する。RAMは128KB。クラックしそうなパッケージ。

2014年12月 2日 (火)

開発環境再構築

2015年度は進捗というか活動をある程度晒していく方向性で。
Web記事は、いつか他人の役に立つ形かもしれないので。
1.開発環境の再構築

全日本予選前日にPCが飛んだので、2014年度の設計情報、ソースは全死。バックアップなし。PCも新調して、開発環境から再構築。

1.IDE
CoIDE(CooCox製)
いつもの。多少遅いけど便利なので我慢。
今回は試しにCoFlashとCoSmartまで入れてみる。
RTOSと特殊デバッガに回す余力はないので、CoOSとColinkEx系は入れなかった。

2.コンパイラ
GCC ARM Embedded in Launchpad

つい先日、いつものSourcery CodeBenchのLiteが提供を止めてしまったのでやむなく乗り換え。世は無常なり。

3.その他もろもろ

◆基板CAD
Eagle
いつもの。KiCadと迷ったけど、今サイズ大きい物を作る予定もないので。

◆レイアウト検討CAD
AR_CAD
簡単な検討ならこれで十分。

◆difツール
winmerge
有名処で。

◆バージョン管理
Tortoise
Gitでもいいんですが今更覚えるのもめんどいので。

◆エディタ
TeraPad
Vimを勧められましたが慣れるまでこっちで。

◆進捗管理
Google Calendarを勧められましたが、とりあえず開発環境復活まではtodo作って目先のことを片付けます。

 

きっとしばらくこんな分量更新しない。

2013年12月 5日 (木)

忘年会告知

一応Blogでも告知。
以下のように
マイクロマウス、トレーサ関係者で新宿で忘年会を考えております。
   


~アニキと愉快な忘年会
      日時:12月30日(月)18:00~21:00ぐらい
      場所:新宿
   
予算:3~5000円程度
      参加希望者は19日までに自分まで連絡をください。自分に連絡が取れないけど参加したい方はコメント欄にその旨を書き込んでくれれば何とか善処します。

*現在Twitterでも募集しております。アカウントはchappy_teraになります。

 ロボメカ工房関係者の縛りはかけ       ておりませんので、マイクロマウス、トレーサ関係者で年末暇なようならばどうぞご参加ください。既に複数の団体から参加表明されてます。
といった感じでお願いします。
      

2013年11月27日 (水)

2013全日本終了

 全日本2013終了しました。
 今年の結果は
     ハーフ 予選落ち 探索完走 最短未完走
     トレース 予選落ち 探索未完走
 と決勝には進めずといった所でした。こんな年もあります。
【ハーフ】
新作の半錦参式で出場。ハーフは前日迷路を走りだしたレベルだったので、探索完走できただけでも驚きではあります。
【トレース】
 錦参式TRで三年目の出場。トレースは足回りのハードウェアトラブルが当日発覚、マーカーの電気系だと思って四苦八苦したものの本走行で足回りと判明。メンテはしっかりしないと駄目ですね。決勝が相性良さそうなコースだっただけに残念。
【総括】
 今年の総括としては、時間の使い方がうまくなかったというのがありました。学生の頃からロボット製作のスケジューリングは下手な方だったのですが、社会人になってから無理が効かないのが顕著に出てきた感じです。
【今後】
ハーフは基板に問題を抱えているので、プログラムは続行してどこかのタイミングで基板を新調したい。トレーサはいい加減新作を形にしたい所。

2013年11月12日 (火)

進まないねぇ

 本職の大きな仕事も終わったので、東北以来ようやく調整開始と思った矢先に身内の不幸で実家に帰還。
 結果的にマウス活動は無理でした、といった感じ。

2013年9月28日 (土)

東日本へ向けて

間に合わない~