ロボトレース

2015年11月23日 (月)

全日本に出てきました

さらっとロボトレースに出てました。去年のマシンの再調整ですが、予選落ち。
今年はシーズンがフランスに再出張だったかもしれないので、会場に入れただけでも良かったです。意欲は出たので気長に頑張りましょう。

2014年12月 1日 (月)

ぴょんぴょん

2014年度の活動を通じて、思うところはあったのでブログを再開しようと思います。
躍度がぴょんぴょんするあたりから。

2011年8月25日 (木)

ひさびさ

7月末のランサーはいつか書きます。

久々なのに情けない内容。

ロボトレのモータ、シーズンに間に合わないかもしれないトラップ!!
まぁ、自分が勘違いしてただけなんですが。代替案を走らせることにします。

2010年11月 7日 (日)

学生大会当日終了

 本日はロボトレース、マイクロマウスサーキットの日でした。ロボトレースは3位を獲得。昨年と同順位となりました。まぁ、デバッグ量に対しての成果は昨年より出ているのは、経験的な物が大きいのでしょうか。
 ロボトレースでは課題も見つかり、更なる形状変化をしようか悩んでいるところですが、とりあえず二日目に向けてデバッグすることにします。

2010年10月25日 (月)

中部地区大会に参加してきました

 マイクロマウス中部地区大会に参加してきました。今回は4競技というハードスケジュールでした。
結果は以下の通りです。
Cimg3087

・ロボトレース
準優勝
・マイクロマウスクラシック
18秒004 ?位
・マイクロマウス支部サーキット
14秒336
・ロボスプリント一般の部
一回戦敗退(コースうアウト)

ロボトレースは昨年と同じ順位。今年はトロフィーがもらえました。地味に嬉しい。マウスは何故か好調で、行きのみのスラ探→最短成功といった感じでした。スラローム探索は火曜にできるようになったばかりだから、まぐれ成功だと思います。後輩に勝てて地味に嬉しい。スプリントは時期早尚だった感じが否めない。来年は専用機を作って出ようかと思います。

今後の目標
・トレーサの高速化、プログラム改良
・マウスの壁切れ導入、探索ルーチン改造
などなど。それと、FFについてぷーちん先輩とお話ができたので再チャレンジしてみようかと思います。今までは安定しないので、抜いて走っていました。

次回は学生大会。頑張らないといけませんね。

2010年10月 9日 (土)

北陸信越地区大会

 先週の日曜日に北陸信越地区大会に参加してきました。
 我らがロボメカ工房は車組が3人、新幹線組が1人、私は夜行バスで1人という謎構成の遠征でした。純正マウス部隊員たちは1~3位だったようです。おめでとうございます。
 自分の結果は、マウスは探索のみで最短は失敗15台中10位ぐらい。ロボトレースは7台中2位。みたいな感じでした。マウスは失敗を次に活かすとして、ロボトレはわずか1日半のデバッグ時間でよく頑張りました、といったところでしょうか。

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こちらは今年のロボトレ「錦弐式TR」です。
簡単な特徴としては変則四輪、OLED、円弧型に配置したラインセンサ、といったところです。また今度詳しく載せます。時間の都合上、マイコンはSH7125です。マウスと同じくジャイロの実装に失敗しているため、見栄えが良くないです。120gです。重い。

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今回はロボトレの二位でメダル的な物を貰いました。ロボットで賞状以外の記念品を貰ったのは初めてなので、地味に嬉しいです。別にマウス組のトロフィーが羨ましいわけじゃないです。メダルなら齧れますしね。

次は中部地区大会。今回も私は夜行バスです。去年は3人でしたが、今年は大人数での遠征になりそうです。東北は一人旅&そろそろ体力的にキツイので渋々辞めました。

2010年6月26日 (土)

工場見学に行ってきました

 最近ロボットのことやってませんが、ロボコンでは極小エンコーダで有名な某M社の見学に隣の研究室に便乗して行ってまいりました。
 見学メインのはずが、同行者の都合で30分しか工場は見れませんでした。限られた時間の中で、色々と見聞きしましたが高かろう良かろうが納得できました。高いものにはそれなりの理由があるのです。手間もかかっていますが、ものつくりの重要さを垣間見ました。

 戻ってきた後は生協主催のビアホールで少々飲んで、久々にランサーのデバッグをしてました。飲酒デバッグですね。明日はランサーのプチコンだそうで、今は珍しくコースが展開しているのです。昔の自分と対面しながら、将来に活かすためのデータを採集。最近頭でっかちなので、デバッグ感覚を忘れないようにしないと。

 学会論文や溜まっているレポートをとっとと終わらせてロボトレとマウスを作ろう、そうしよう。

2010年5月26日 (水)

ここ最近の成果

 ここ最近は今シーズンに向けていろいろと。いい加減外に出せるくらいには練ったので公開。
1.ロボトレースの設計
 今年の新作案その幾つか忘れたけど、変速四輪。
 前方向に基板が飛び出しているのが気にくわない、が後側に基板を伸ばそうとするとやろうと考えていることに支障が出る。性能は去年より駄目かもしれない。
 ver2は去年と同じく基板を下板にしてセンサーバーを長く伸ばすタイプ。こっちの方が結果は良くなるかも知れないが、急な仕様変更がしにくい。
 ハードウェアはまだ追加する部分があるものの、新規性が無いのが不満点。ただロボトレースではマウスのような変速四輪は出てないので有りかなとは思う。
Photo Vera
 マイコンはSH7125の予定。STM32やSH7137に惹かれて仕方ないけれど、7125でとりあえず頑張ってみることにする。その間にSTM32やSH7137で遊んで慣れるのが理想。

2.マウスの設計
 マウスの新作。完成までは去年のをいじる予定。一応solidデータは一ヶ月前に終了していたが、合わせて公開。コンセプトはなるべく軽く。勉強用の扱いやすいマウスを目指す。
 とりあえず金銭的な事情からフレッシュマンで貰ったRE10の6Vを使用。トルクの無さを考えると3Vとかの方が良かったかも。電源は3セル。この時点での設計ミスとして、軽いためにはリポも3セル積まず、表示機器も積まないのが正しい。
Re10
3.μOLEDの開発
 H先輩の4d_system_Asiaで安いと書かれて絶望した逸品。
 uOLED-96-G1。いろんなサイトを参考にして、変数の表示からuSDの読み書き、uSDの画像表示など一通りのモジュール動作を確認。各地でできないと言われていた、BYTE単位での読み書きも何故かできた。ファームウェアの問題だろうか? もちろんセクター単位でのアクセスもできた。ただ、どれも読み書きは遅いので、リアルタイムのロガーにはやはりRAMが欲しいところ。
 マウス、トレーサ一台ずつ積もうとすると財布に優しくない、4gとはいえマウスに積むには重い、のが難点。このままではただの嗜好品。マウスは迷路表示ができるが、トレーサには要らないかも。
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