マイクロロボット

2010年5月14日 (金)

新入生がやってきた+日頃の疑問

 今年度の初会議に新入生がやってくる季節となりました。マイクロマウスには6人近く、マイクロロボットには今日は1人(他にも数人希望らしい)でしたが、最近先細り気味の個人競技部隊としては期待できます。

 会議後はいらっしゃったH(弟)先輩とロボトレースについて談義。H(弟)先輩はいつも4輪車で、私は最近は2輪車に傾倒しているので傾向の違いは有りますが、色々と議論していました。

2,3年マイクロマウスを見続けてきて不思議に思っているのは、ホイールアライメントを付けているマウスを見かけないこと。微小位置決めに対してアライメントが邪魔をするのはわかるけれど、エンコーダ+ジャイロの並進+角速度系の制御なら問題ない気もする。

 ロボトレースではトーイン+ネガティブキャンバーをつけている韓国組がコーナーリング、直線ともに速い。もちろんそれだけで速いわけではないけど、多少なりとも恩恵は受けているはず。コーナーリング時有利にセットすれば、マウスでも有効に働くのではないかと妄想。

 まぁ、ロボトレでは吸引禁止だけど、マウスで単純にグリップを増すなら吸引が一番近道な気はする。ここまで言っておいてその結論はどうかと思うけど、事実手っ取り早いはず。

2010年3月18日 (木)

マイクロメカニズムコンテスト終了

 3月17,18日に埼玉大学で開催された国際マイクロメカニズムコンテストに参加してきました。実際製作日数は二日間でした。
 このコンテストは精密工学会の裏イベントで、「小さな小さな小さなロボット」という題材で年一回開催されています。私の所属しているロボメカ工房は常連で、今年も30台近く参加していました。

大会サイト

http://www.cc.toin.ac.jp/sc/hayashi-lab/new/index.html

 ルールは省きますが、部門は7つに別れ、有線と無線でそれぞれ、「相撲の部」「作業の部」「障害走の部」が存在します。有線は15mm×15mm×20mmの直方体以内、無線は20mm×20mm×30mmの直方体以内に収めなければなりません。また、自分のマイクロメカニズムを自慢する「自慢の部」が存在し、子供の自慢から工学者の自慢まで幅広く参加しています。国際なので、タイ、韓国、中国、等々アジアからの国際的な参加者が集まります。今年は国内ですが、アメリカンスクールの学生さんも参加されていました。
 今年は、中国勢が台頭し決勝進出枠が減った結果、決勝進出の日本人がシードのみという残念な結末でした。自分もそうですが、日本人にはもっと頑張って欲しいものです。

 自分のマシンを紹介します。計4台エントリー、1台は事前のレギュレーションを通過できず予選には3台が参加しました。二日完徹の48時間で4台。頑張った自分。

剛式

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有線相撲用のマシン。ウォームギアで減速して高トルクを図った。重量が5gと軽く、接地力が足らずにタイヤが空転、パワー不足で敗北。予選初戦敗退。

走式
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有線障害物走用のマシン。名古屋の大会で優勝した実績のある機体。砂場が進めずあえなくリタイア。予選11位。

揺式
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有線作業用マシン。9台中唯一の日本人参加だった。試作機なので、サイコロを一つ裏返すのでやっとでした。移動がハの字配置のダイレクトドライブのため、うまく動き回れなかったのも大きい。予選最下位。

無式

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 無線障害物走用のマシン。足回りのウォームギアの噛合せの問題からレギュレーションの直進ができずに予選前に脱落。会場で完成したので仕方がない。マイコンはPIC12F629だった気がする。リポは60mAhで自作の赤外線通信で動いている。