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2011年12月

2011年12月13日 (火)

こんなものが

 Twitter上で少し話題になってましたが、ネミコンの新製品でこんなのが出るみたいですね。
 結構リーズナブルですかね。電源電圧が気になるところです。
http://www.nemicon.co.jp/nemicon/news/detail/index.php?id=132323636611731

2011年12月12日 (月)

全国大会を終えてその2

ということでその2

ロボトレース
錦参式TR
Cimg5970

 変速四輪。フレーム式を採用することで、トー角を簡単に変更可能。今は2度ぐらいついている。キャンバーも少し付いている。白線用センサがマーカー含めて20個積まれている。そのうち4個は安定しないため最後まで使われることは無かったという。全国直前まで三走目走り始めない謎のバグを抱えていた。そのせいで学生大会は死亡。全国大会予選も謎のゴール誤検知で停止。決勝は区画補正ミスで敢え無く死亡。無念。コースの簡単な地方大会ではそれなりに走っていた。本業のはずなのに今年は殆どマウスにかまっていたため、例年に比べ全くデバッグせず勿体無かった。

マイクロクリッパー
タニシくん1号

No Image
Photo

 今年のスペシャル企画、後輩とのチーム参加。クリッパーの構想を進めていたら、競技終了を宣告されたために今年作ることになったマシン。タニシを知らなかった後輩が命名。包み込むように缶をホールドするらしい。
ハード設計製作、回路設計が自分。回路組立、プログラミングが後輩。本番は数歩進んで死亡。残念。マウスとしても設計されているので、本体は未来ある後輩に譲渡。フレッシュマンクラスで新入生を蹴散らしてくれることでしょう。

番外編
マイクロメイズコンテスト(出場できず)
律式
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マウスとは別の大会に出そうとしていた自立型ロボット。回路構成でハーフと違うのは、ブザーとジャイロが無いくらい。面積だけならもはやクォーターマウス。壁センサがまだ未実装なぐらいで、実装すればハーフ迷路を走れる、はず。モータの選定ミスによるトルク不足で大会には出場できず。残念。


2011年12月 9日 (金)

全国大会を終えて

 全国大会も終わって二週間近く経ったので、まとめ。今回は4競技に5台も出したので、二回に分けます。

クラシックマウス
その1 錦弐式・改
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重量:50g

ほぼ去年のマシン。リポの中身によってジュラコン製のギアボックスが溶けたりしたけど何だかんだで基本性能は高かった。エキスパート予選をスラ最短で15秒くらい。

その2 錦参式
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幅:75.5mm 長さ:91mm 高さ:13.5mm 重量:16.5g

今年の新作。16.5gとぷーちん号より軽く作ることに成功したものの、こじまうす7CLの登場により最軽量ではないクラシックマウス。マイコンはSTM32のVQFNパッケージ。変速四輪。磁石が車軸の磁気式エンコーダ。配線が汚い。カタカタする。いろいろな事情によってスラ探索ができない。エキスパート予選は最短ルーチンにバグがあったのか、壁を作ったのか最短出来ずに死亡。学生大会のサーキットではbraveがいなかったのとかあるけど10秒を切った。実は斜めができる。

ハーフマウス
半錦弐式
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幅:37mm 長さ:54mm 高さ:13.5mm 重量:12.5g

今年の新作その2。ハーフの習作。回路構成は加藤さんマウスを強く参考にしている。こっちも磁石が車軸の磁気式エンコーダ。回路は1箇所以外クラシックと共通。学生大会から出撃。クラシックと同様スラ探索ができない。色々な運要素のお陰で全日本決勝で6位という快挙。こっちは別に軽さを気にしていないので12.5g。

マウスまとめ
・進歩したこと
軽くなった。斜めがちょっとできるようになった。それとなく壁切れする。スラ探索のバグを見つけた。
・課題
山ほど。


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