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2010年11月

2010年11月16日 (火)

大会直前、作業停止中

 大会も三日前となりましたが、未だにハーフが探索できません。というのも、来週の国際学会での発表が足をひっぱる。ロボトレはショートカット、クラシックは壁切れと斜めといった課題はあるが、実装する時間が無い罠。まぁ、今年は自分の中では技術向上が余り見られなかったため、全力でやるのは勿論だが、来年へ向けての経験を溜めるのがベターか。
 実作業時間が残り2日無いので、自分のペースではもう最終調整するしか無いんですがね。

2010年11月 8日 (月)

学生大会終了

 学生大会が終わりました。結果はクラシックマウスがパラメータ強に失敗して13秒で10位前後ぐらい。全体の分布としては上に入れたので満足。ハーフマウスが途中でリタイア。
 クラシックマウスはスラ探での行き帰りが成功。そろそろ壁切れとか入れたいこの頃です。斜めは来年かな。
 ロボトレースは色々変更したいが組み替えるほどの余裕はない。
 ハーフマウスはまさかスパーとピニオンギアが削りとれようとは思わなかった。ということで分解能が厳しくなるけど丈夫な設計に変更しないと。もう生きてるピニオンギアを半分に削ったり、スパーギアを切り貼りしないで済むようにします。
 全国大会までに色々と仕様を変えるとしよう。マウスはどうしたものか。斜めをしないとエキスパート予選突破は厳しそうだからなぁ。

2010年11月 7日 (日)

学生大会当日終了

 本日はロボトレース、マイクロマウスサーキットの日でした。ロボトレースは3位を獲得。昨年と同順位となりました。まぁ、デバッグ量に対しての成果は昨年より出ているのは、経験的な物が大きいのでしょうか。
 ロボトレースでは課題も見つかり、更なる形状変化をしようか悩んでいるところですが、とりあえず二日目に向けてデバッグすることにします。

2010年11月 5日 (金)

学生大会前日での最近の進捗

最近の出来事

マウス
・計算したエンコーダの区画のカウント数と実際のステップ数rが合わない
 18cm進むところを計算値でやると16.8cmしか進んでいないことが判明した。つまり、今まで考えていた並進速度も実際よりは1.2倍ぐらいされている可能性がある。前に聞いたmaxonのエンコーダカウント読み飛ばし説か?
・探索に用いるモジュールの変更
 ベーシックマウス的なモジュールの計算を行う場所を少しずらした。真面目な探索は来年から始めよう。3年目にしてまだ経路の重み付けも重ね探索もしていないという体たらく。まぁ、マウスはゆっくりやろう。
・実際は
ずっとスラロームの調整をしていたが、やっていること自体は特に中部と変わらない。情けないものだ。

トレーサ
・プログラム
中部から帰ってきてから2週間。中身には殆ど手をつけていない。大会は明日なのに。
・ヒートシンク
 今は狭山のモータを定格3倍で回しているためか、モータドライバが順当に異常発熱する。去年はTB6549ひとつずつで駆動していたのをデュアルのL6205にしたのも一因か。パラメータを上げ続けた結果、3走目の途中でモータ出力が切れる。まさかのサーマルシャットダウン説。
 よって、放熱用アルファゲル→アルミヒートシンクをドライバ上に載せたところ、解決。アルミヒートシンクがめっちゃ熱いことを除けば。
・右モータが奇病に
 右モータのトルクが急に無くなる奇病に中部大会前から悩まされる。接触かモータが傷んでいるのだろうか。今シーズン保てば良いが。
・妥協
本当はセンサ形状やセンサーバーを変更する計画はあったが、このまま臨むことにする。タイ出張のこともあり、今年はもともと短期間の開発のため、去年からの進歩が軽量化、四輪化程度しかない。パラメータの詰めも甘いため去年よりも遅い。どうにかしないと。

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