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2010年9月18日 (土)

半月経ったけど全然進まないぜ!

 タイでの生活も折り返しに入りました。早く日本に帰ってデバックしたいです。
殆どマウスは進んでいません。トレーサも然り。どちらもハードウェアを組んだ状態で持ち込んでいるはずなのに……
・FF制御を入れてみた。
とりあえず、並進方向にFF制御を取り入れてみた。現在の速度と加速度からdutyを計算し、FB項に加算しています。昔のマウスより反応は早くなったものの、組み付けの問題なのかなんなのか加速時に刺が出る。単純なPIでも刺が出るからハードウェアなのだろう。厄介だがしょうがない?
Photo
・迷路をようやく組み立てた
重い思いをして空港を突破した自作迷路。マウスのモチベーションを上げるために、組み立てた。床の線は使うところまで行かないのに気づいたのと、線の場所を間違えたのに気づいて途中で引くのを辞めた。
Cimg1423
・やらなきゃいけないこと
1,ターンのゲイン調整
2,センサの校正
3,信地旋回探索
4,スラローム最短
5,壁切れ
6,スラ探

・やりたくないこと
タイでの仕事(メール、レポート)
学会原稿制作(日本に戻って3日しかやる日が無い)

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