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2010年9月

2010年9月25日 (土)

ジャイロの暴走

 先日、ジャイロベースの走行モジュールを作成。トレーサでやっているので、移植はすぐ完了。
ゼロ点を出して、角速度制御でターン等はできるのですが、直線で片側に寄っていくことがしばしば。スラロームも再現性が無い。ドリフトってるんじゃないかと思い、生出力のログデータを取ってみる。ジャイロの感度は下げてあります。
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これはどうなんだろうか。平均503から±7ぐらい振れている。サンプル周期を0.1~10msの間で変えてみても同じ傾向。エイリアシングでは無いようだ。

考えられることは沢山。ラインがひ弱なのもありますし。パスコンは入れていますけど。
・ジャイロの電源ラインの振動
・ADの電源ラインの振動
・GNDの振動
・バッファのボルテージフォロワの振動

軽く調べたけれど、いずれにせよ日本に居ないと解析が難しい。ちなみにトレーサで同じことをやっても生出力は±5ぐらい振れている。sparkfanのモジュールはこんなものなのか? まさか。前に先輩に使っているレギュレータの発振性を指摘されたが、そこかも。

マウサーの方々の日記を見ているとADXRSの出力は±1,2ぐらいで振れているようだ。やはりどこかがおかしいのだろう。STピンを使うとかそういう以前のレベルの問題だった罠。

ちなみに、北陸信越大会0泊3日ツアーを組んだものの誰からも応募無し。このままだとリッチに一人で新幹線で行っちゃうかも。

2010年9月22日 (水)

動画UPテストしてみる

 そういえば動画UPテストをしていなかったと思いしてみる。  とりあえずダメもとで移植してみて初走行。走った。センサのレベルが高いのか、壁にかなり寄っていく。ゲインを下げて応急処置。次はスラロームかと思ったが、とりあえず、ジャイロベースの制御も組むか。ロボトレは日本に戻ってからいじることにしよう。

2010年9月18日 (土)

半月経ったけど全然進まないぜ!

 タイでの生活も折り返しに入りました。早く日本に帰ってデバックしたいです。
殆どマウスは進んでいません。トレーサも然り。どちらもハードウェアを組んだ状態で持ち込んでいるはずなのに……
・FF制御を入れてみた。
とりあえず、並進方向にFF制御を取り入れてみた。現在の速度と加速度からdutyを計算し、FB項に加算しています。昔のマウスより反応は早くなったものの、組み付けの問題なのかなんなのか加速時に刺が出る。単純なPIでも刺が出るからハードウェアなのだろう。厄介だがしょうがない?
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・迷路をようやく組み立てた
重い思いをして空港を突破した自作迷路。マウスのモチベーションを上げるために、組み立てた。床の線は使うところまで行かないのに気づいたのと、線の場所を間違えたのに気づいて途中で引くのを辞めた。
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・やらなきゃいけないこと
1,ターンのゲイン調整
2,センサの校正
3,信地旋回探索
4,スラローム最短
5,壁切れ
6,スラ探

・やりたくないこと
タイでの仕事(メール、レポート)
学会原稿制作(日本に戻って3日しかやる日が無い)

2010年9月 8日 (水)

タイよりお送りします

 やっとブログが更新できる……
 というわけでタイより更新です。東日本大会には出れませんが、タイでもマウスをやっています。新型機「錦弐式」です。
 詳細スペックはまた今度に。ジャイロの実装に失敗したため、重量は48~49gです。新型のぷーちん号を超えられなかった、残念。

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