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2010年5月 7日 (金)

そろそろ復活

 いつまでもサボっていられないので更新再開。とは言ったものの、報告できることが無い、と思ったらランサーの更新をしていないことに気づく。今年は二台出しました。結果は二台決勝ボーダーは越えましたが、正直槍打ち精度の面でどちらも微妙でした。

1台目 弐式mk-2ver2

Nisiki_mini

去年出したセンターピボット型の後輪駆動マシンの改良型。ホイールベースとセンサーバーのレバー比が1:1.75ぐらいのSSMのMCRを意識したマシンです。減速時に挙動が 乱れるのが弱点でした。一応ショートカットはできるので、スタンダードでの本命でしたが槍打ち精度が悪く得点がまったく取れませんでした。

2台目 試式

Sisiki

マウスで流行の変則四輪と吸引を導入した変態マシン。シリコンシートでかつ吸い付いている変則四輪なので、カーブが曲がりにくいのが弱点。本番は2輪で走ってました。吸引モータは市販の380にも関わらず効果絶大。実測したわけではないが、自重1.2kgを支えて天井に貼り付けるぐらいの吸引力は有しています。

 足はRE-max21の3V仕様が一発ずつ。電流を食いまくる困ったちゃんです。制御はエンコーダ引きずり+ジャイロの並進+角速度系ベース。やりたいことを詰め込みすぎて、何が良くて何が悪かったのか評価に困るマシン。確かな結論は吸引は効果絶大。各競技で禁止になるのも分かります。

 槍は近藤科学のロープロサーボをそのまま仕様。槍先にダンパーを仕込んだらそのせいで的打ち精度がダウン。高得点的がぜんぜん打てませんでした。

加速度は覚えていないけど、最高速度は5m/s強ぐらい出てたっぽい。参加自由の周回競争ではぺんてるのペンを勝ち取るぐらいには速かったです。

今回のランサーでの結論。

・槍打ちは大事

・吸引は使うのをためらうほどに効果絶大

・槍のダンパー機構は不要。寧ろ振動になって邪魔。

もう一ヶ月前なので、記憶がおぼろげだけども気がついたときに更新更新。

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