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2010年5月14日 (金)

新入生がやってきた+日頃の疑問

 今年度の初会議に新入生がやってくる季節となりました。マイクロマウスには6人近く、マイクロロボットには今日は1人(他にも数人希望らしい)でしたが、最近先細り気味の個人競技部隊としては期待できます。

 会議後はいらっしゃったH(弟)先輩とロボトレースについて談義。H(弟)先輩はいつも4輪車で、私は最近は2輪車に傾倒しているので傾向の違いは有りますが、色々と議論していました。

2,3年マイクロマウスを見続けてきて不思議に思っているのは、ホイールアライメントを付けているマウスを見かけないこと。微小位置決めに対してアライメントが邪魔をするのはわかるけれど、エンコーダ+ジャイロの並進+角速度系の制御なら問題ない気もする。

 ロボトレースではトーイン+ネガティブキャンバーをつけている韓国組がコーナーリング、直線ともに速い。もちろんそれだけで速いわけではないけど、多少なりとも恩恵は受けているはず。コーナーリング時有利にセットすれば、マウスでも有効に働くのではないかと妄想。

 まぁ、ロボトレでは吸引禁止だけど、マウスで単純にグリップを増すなら吸引が一番近道な気はする。ここまで言っておいてその結論はどうかと思うけど、事実手っ取り早いはず。

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