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2010年5月

2010年5月26日 (水)

ここ最近の成果

 ここ最近は今シーズンに向けていろいろと。いい加減外に出せるくらいには練ったので公開。
1.ロボトレースの設計
 今年の新作案その幾つか忘れたけど、変速四輪。
 前方向に基板が飛び出しているのが気にくわない、が後側に基板を伸ばそうとするとやろうと考えていることに支障が出る。性能は去年より駄目かもしれない。
 ver2は去年と同じく基板を下板にしてセンサーバーを長く伸ばすタイプ。こっちの方が結果は良くなるかも知れないが、急な仕様変更がしにくい。
 ハードウェアはまだ追加する部分があるものの、新規性が無いのが不満点。ただロボトレースではマウスのような変速四輪は出てないので有りかなとは思う。
Photo Vera
 マイコンはSH7125の予定。STM32やSH7137に惹かれて仕方ないけれど、7125でとりあえず頑張ってみることにする。その間にSTM32やSH7137で遊んで慣れるのが理想。

2.マウスの設計
 マウスの新作。完成までは去年のをいじる予定。一応solidデータは一ヶ月前に終了していたが、合わせて公開。コンセプトはなるべく軽く。勉強用の扱いやすいマウスを目指す。
 とりあえず金銭的な事情からフレッシュマンで貰ったRE10の6Vを使用。トルクの無さを考えると3Vとかの方が良かったかも。電源は3セル。この時点での設計ミスとして、軽いためにはリポも3セル積まず、表示機器も積まないのが正しい。
Re10
3.μOLEDの開発
 H先輩の4d_system_Asiaで安いと書かれて絶望した逸品。
 uOLED-96-G1。いろんなサイトを参考にして、変数の表示からuSDの読み書き、uSDの画像表示など一通りのモジュール動作を確認。各地でできないと言われていた、BYTE単位での読み書きも何故かできた。ファームウェアの問題だろうか? もちろんセクター単位でのアクセスもできた。ただ、どれも読み書きは遅いので、リアルタイムのロガーにはやはりRAMが欲しいところ。
 マウス、トレーサ一台ずつ積もうとすると財布に優しくない、4gとはいえマウスに積むには重い、のが難点。このままではただの嗜好品。マウスは迷路表示ができるが、トレーサには要らないかも。
Rimg0015

2010年5月14日 (金)

新入生がやってきた+日頃の疑問

 今年度の初会議に新入生がやってくる季節となりました。マイクロマウスには6人近く、マイクロロボットには今日は1人(他にも数人希望らしい)でしたが、最近先細り気味の個人競技部隊としては期待できます。

 会議後はいらっしゃったH(弟)先輩とロボトレースについて談義。H(弟)先輩はいつも4輪車で、私は最近は2輪車に傾倒しているので傾向の違いは有りますが、色々と議論していました。

2,3年マイクロマウスを見続けてきて不思議に思っているのは、ホイールアライメントを付けているマウスを見かけないこと。微小位置決めに対してアライメントが邪魔をするのはわかるけれど、エンコーダ+ジャイロの並進+角速度系の制御なら問題ない気もする。

 ロボトレースではトーイン+ネガティブキャンバーをつけている韓国組がコーナーリング、直線ともに速い。もちろんそれだけで速いわけではないけど、多少なりとも恩恵は受けているはず。コーナーリング時有利にセットすれば、マウスでも有効に働くのではないかと妄想。

 まぁ、ロボトレでは吸引禁止だけど、マウスで単純にグリップを増すなら吸引が一番近道な気はする。ここまで言っておいてその結論はどうかと思うけど、事実手っ取り早いはず。

2010年5月11日 (火)

お金があったらなぁ妄想。

 最近マウス業界での軽量化が著しい。特に何人かのマウサーの方のハーフマウスでは2~30g付近にもなる。ハーフマウスでネックになるのは、トレッド幅の減少による高角速度化と荷重抜けと考えられる。トレッドを広くできない拘束条件としては迷路の幅がある。

この重量構成で、サイズ制限に余裕のあるトレーサに用いたなら、低イナーシャによる高速旋回が可能なのではないか、とかいう妄想。ライントレースのジオメトリ自体は標準サイズのトレーサで。軽い弊害としてすごい段差で跳ねそう。きっと見た目が異様でいい感じになるとおもう。

最低条件としてマイクロテックのエンコーダが必要。軽く手持ちのマイクロモータ等で試算してみたところ、理論上は十分可能と思われる。いつか資金繰りに余裕がある時に試してみたいな。今年は少なくとも無理かな。

2010年5月 7日 (金)

そろそろ復活

 いつまでもサボっていられないので更新再開。とは言ったものの、報告できることが無い、と思ったらランサーの更新をしていないことに気づく。今年は二台出しました。結果は二台決勝ボーダーは越えましたが、正直槍打ち精度の面でどちらも微妙でした。

1台目 弐式mk-2ver2

Nisiki_mini

去年出したセンターピボット型の後輪駆動マシンの改良型。ホイールベースとセンサーバーのレバー比が1:1.75ぐらいのSSMのMCRを意識したマシンです。減速時に挙動が 乱れるのが弱点でした。一応ショートカットはできるので、スタンダードでの本命でしたが槍打ち精度が悪く得点がまったく取れませんでした。

2台目 試式

Sisiki

マウスで流行の変則四輪と吸引を導入した変態マシン。シリコンシートでかつ吸い付いている変則四輪なので、カーブが曲がりにくいのが弱点。本番は2輪で走ってました。吸引モータは市販の380にも関わらず効果絶大。実測したわけではないが、自重1.2kgを支えて天井に貼り付けるぐらいの吸引力は有しています。

 足はRE-max21の3V仕様が一発ずつ。電流を食いまくる困ったちゃんです。制御はエンコーダ引きずり+ジャイロの並進+角速度系ベース。やりたいことを詰め込みすぎて、何が良くて何が悪かったのか評価に困るマシン。確かな結論は吸引は効果絶大。各競技で禁止になるのも分かります。

 槍は近藤科学のロープロサーボをそのまま仕様。槍先にダンパーを仕込んだらそのせいで的打ち精度がダウン。高得点的がぜんぜん打てませんでした。

加速度は覚えていないけど、最高速度は5m/s強ぐらい出てたっぽい。参加自由の周回競争ではぺんてるのペンを勝ち取るぐらいには速かったです。

今回のランサーでの結論。

・槍打ちは大事

・吸引は使うのをためらうほどに効果絶大

・槍のダンパー機構は不要。寧ろ振動になって邪魔。

もう一ヶ月前なので、記憶がおぼろげだけども気がついたときに更新更新。

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