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2010年2月23日 (火)

それっぽいものを載せてみる

 今日は旧マシンの中身を少しいじっていました。ロガーを実装して、加減速の速度制御ゲインの調整をしていました。直線速度3 m/s、カーブ速度2 m/sでの走行です。加速度が7 m/s^2、減速度が2 m/s^2ぐらいだったかと思います。

 上が調整前、相当位相が遅れています。オーバーシュートもしています。下が調整後、そこそこ追従しているように見えます。カーブ中に横滑りがひどいようで、修正後でもカーブは安定していないようです。

 今まで、ゲインは数打てば当たる戦法でログを取っていました。今日は調整していた先輩のシミュレータを試しに一回適用してみることになり、試したところ一発ですんなりゲインが合いました。OBになってかけられる時間が減ったのと、なんとなくゲイン調整ではなく、いい加減理論的にやる頃合かと思わされました。軽く聞いたところ、なんとなくやってることはわかったので、自分で組んでみよう。

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