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2010年2月

2010年2月24日 (水)

買出しへ行ったものの

 今日は秋葉原に買出しに行ってきました。目的はランサーに使うリポの購入。
 HyperionのG3を探しにラジコンショップへ。しかし、高かったので今回は買いませんでした。
 確かに電池などは重要なファクターなので、出し惜しみは良くないのはわかっていますが、不要に金を使うのもいただけない。いざ店に行ってみると、迷ってしまうのが人の性。もう少し考えてから出直すことに。しかし、電池の寸法が無いと設計もできない罠。
 電池で思い出しましたが、千石2階にsparkfun商品が入荷してました。マイクロロボットに使えそうなリポもちらほら。
ttp://www.switch-science.com/products/detail.php?product_id=157
 最近はサークル内でも話してましたが、ジャイロやサーボなどの物価が昔に比べて安い気がします。業界の技術の進歩でしょうかね。

2010年2月23日 (火)

それっぽいものを載せてみる

 今日は旧マシンの中身を少しいじっていました。ロガーを実装して、加減速の速度制御ゲインの調整をしていました。直線速度3 m/s、カーブ速度2 m/sでの走行です。加速度が7 m/s^2、減速度が2 m/s^2ぐらいだったかと思います。

 上が調整前、相当位相が遅れています。オーバーシュートもしています。下が調整後、そこそこ追従しているように見えます。カーブ中に横滑りがひどいようで、修正後でもカーブは安定していないようです。

 今まで、ゲインは数打てば当たる戦法でログを取っていました。今日は調整していた先輩のシミュレータを試しに一回適用してみることになり、試したところ一発ですんなりゲインが合いました。OBになってかけられる時間が減ったのと、なんとなくゲイン調整ではなく、いい加減理論的にやる頃合かと思わされました。軽く聞いたところ、なんとなくやってることはわかったので、自分で組んでみよう。

2_2 1_2 

2010年2月20日 (土)

駆動系について

 今日は去年のマシンを試走させて挙動を確認していました。
 加減速の設定に無茶な値を入れていたのを直したので、後は足回りはセンサーバーを短くした分のゲイン調整やディファレンシャルの設定を更新しないといけません。
 加減速の設定をしていて思ったこと。
 何故か同じ加速度でも、減速時の挙動が安定しない。
 今のマシンは後輪駆動のセンターピボット4輪車。モータが重いことを考えると、実車で言えばリアエンジンリアドライブ?でしょうか。
 一般にブレーキ時は前輪に荷重が移るため、リアエンジンリアドライブでは良好なブレーキ性能が得られるという話。にも関わらず、うちの子は何故減速が苦手なのだろう。何かあるはず、わかったら書きます。

2010年2月19日 (金)

まずは下調べ

 今日は3月末のランサーに向けて久しぶりにサークル部屋へ。目的は、去年のマシンの能力確認とマウス会議。現役生は試験期間なのでマウスはこれからの模様。去年のマシンは改造して今年も出走予定なので、いくつか確認を行った。2台目も作るつもりなので、改修少なめでプログラムを詰めたい。

・火を噴かずに走れるか

 問題なし。センサの調整が十分でないのかトレースは微妙。

・ガタは来てないか

 シリコンシートが少しだけ疲弊していた。ネジが緩んでいたので締め直す。ステア部分のガタがひどかったので一旦サーボを分解、微調整により多少改善された。

・今後の改修予定

 前輪が浮くことを危惧してサスペンションを積む予定。ステア周りをRCサーボに変更した設計変更で、本来アルミの部分が一部ガラエポ基板になっている。しなっているようで少し強度に不安。ただし、サスペンションっぽくなっているのでやはりサスを積む必要は無いかも?

 センサーバーを短くする。昨年はSSMレバー比1:1.5の最長マシンだったが、ガタの影響が大きく、逆に不安定の気がするので短いセンサーバーに換装予定。

2010年2月17日 (水)

ブログ開設しました

ブログ開設しました。ロボット開発、大学での研究生活やネタなどを更新していく予定です。ネタはなるべく痛々しくしないように頑張るかもしれません。

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