2016忘年会

一応ここでも告知

～マイクロマウス2016有志忘年会～
      日時：12月29日(木)18：00～21:00ぐらい
      場所：新宿
    予算：3～5000円程度
      参加希望者は25日までに自分まで連絡をください。自分に連絡が取れないけど参加したい方はコメント欄にその旨を書き込んでくれれば対応します。
＊Twitterでも募集してます。アカウントはchappy_teraになります。

マイクロマウス、トレーサ関係者で年末暇なようならばどうぞご参加ください。昨年の系列は電通大、理科大、A:Mac、個人の方々、といった感じだったような。

全日本に出てきました

さらっとロボトレースに出てました。去年のマシンの再調整ですが、予選落ち。
今年はシーズンがフランスに再出張だったかもしれないので、会場に入れただけでも良かったです。意欲は出たので気長に頑張りましょう。

東日本を見に行こう

今年は大会には元々出れない予定だったので、もぐら氏の応援に行くことにします。

一週間間違えた

ランサーの日を一週間間違えてたことが判明。
ありあわせ品で何かつくってみようということで登録。
果たして間に合うのか！

1日目：買い物
2日目：作業
3日目：飲み会
4日目：プログラム
5日目：出張
6日目：出張
7日目：プログラム
8日目：試走
9日目：当日

マウス忘年会やりますよ

以下のようにマイクロマウス、トレーサ関係者の有志で新宿で忘年会を考えております。
   

～マイクロマウス2014有志忘年会～
      日時：12月30日(火)18：00～21:00ぐらい
      場所：新宿
    予算：3～5000円程度
      参加希望者は21日までに自分まで連絡をください。自分に連絡が取れないけど参加したい方はコメント欄にその旨を書き込んでくれれば善処します。
＊Twitterでも募集してます。アカウントはchappy_teraになります。

マイクロマウス、トレーサ関係者で年末暇なようならばどうぞご参加ください。昨年の系列は電通大、理科大、A:Mac、個人の方々、といった感じだったような。私の呼びかけ力的に必然的に電通大が多いのであしからず。

素子選定（光学）

ちまちま過去の反省を踏まえながらトレンドの再調査。

1.発光側

◆3mmLED
SEP8705
OP265AD（半値が少し小さい）

機械研の人たちが使っている（使っていた？）LEDたち。半値も小さめな中では、発光強度も大きい。最近は追従して使っている人が増えたような気がする。

◆5mmLED
SFH4550
発光強度が強く、半値角も容易に手に入る中では最小クラス。クラシックではよく使われているがハーフには多少重い。

◆一体型
RPR-220

アキバで買える、さくらねずみやLong、アニキはこれでもさらっと走ってる印象。今年はこれで走りましたが、値がふわっとしすぎて壁切れしにくかった気がする。

2.受光側

◆表面実装
rpm-012
katoさんのマウスでEggtorteから使われている素子。beeCloneでも使われてたはず。個人的には好きだが、あんまり共感が得られない。

◆3mm
LTR-4206E
機械研の人たちが使っている（使っていた？）素子。半値も小さめな中では、感度も大きい。最近は追従して使っている人が増えたような気がする。

◆5mm
TPS601A
感度が高く、クラシックではお馴染みの素子。やはり5mmはハーフには重い。
ディスコンなので、RTで光電子の代替品を買うことになるかも。

◆一体型
RPR-220
上同。フォトトラ側の立ち上がり立ち下がりが遅い気もする。

とりあえずOP265ADとLTR-4206ですすめることとしようと思う。

開発方針の設定

とりあえず遊べるマウスが作りたいので考えることにする。
いつもどおりの手順として、なんか筋道を用意することから考える。

1.必要そうなことと現状を考える

・コンセプト、ターゲットを決める
普通に走るハーフマウス
決勝に行ける安定性と速度を目指す

2.するべきことが決まる。この3つの間で大体行ったり来たりする。

A.光学レイアウトの検討(過去反省ベース)
  -斜めの壁切れがやりやすい
  -斜め補正がしやすい

B.回路周りの検討
-素子の選定
とりあえず実績ベースで検討時間を短縮する。マイコンは諦めて開発する。
ジャイロくらいはトレンドに乗っかってMPU6500を覚える。
トレーサと共通化するためにモータドライバのファミリくらいはラインナップを気にするかもしれない。

C.ハードレイアウトの検討(ふつうのことしか考えない)
  -低重心、低慣性、高剛性
  -車幅なるべく狭く
  -高減速比

3.ゴールとマイルストーンを決めて、ちまちま作業を進めていく
石1：ハード完成2月くらい？
石2：走り初めの6月くらい？
ゴール：関西か東日本

4.絶対3の通りにはならないので注意する。

開発環境確認とか

1.GCC ARM Embedded in Launchpadの動作確認

CoIDEではtoolchainの設定で参照するだけ。
基本的にはコンパイラの変更は意識しなくていいはず。挙動が変わったら考えることにする。
Eclipseと違ってペリフェラルとかスタートアップとかMakefileをいちいち気にしなくていいのはIDEのいいところ。

2.マイコンの検討
少し思案した結果、STM32F411CEUで検討を進めてみることにした。日本語資料が殆どないが、ダメだったら妥協して戻ればいいのである。乗り換えるだけのやる気位置エネルギーが必要なのがネック。

ちなみに候補は以下の3つだった。
1.STM32F103RF
慣れているもの。９６KBとそれなりにRAMもある。ここ数年のマシンは大体これを使ってた。

2.STM32F303CCT
LQFP48ピン。FPUとDSPとPGAを使いたい。ただRAMが４０KBと少ない。

3.STM32F411CEU（もしくはSTM32F405RGT）
UFQFPN48ピン。FPUとDSPを使いたい。PGAは我慢する。RAMは128KB。クラックしそうなパッケージ。

開発環境再構築

2015年度は進捗というか活動をある程度晒していく方向性で。
Web記事は、いつか他人の役に立つ形かもしれないので。
1.開発環境の再構築

全日本予選前日にPCが飛んだので、2014年度の設計情報、ソースは全死。バックアップなし。PCも新調して、開発環境から再構築。

1.IDE
CoIDE(CooCox製)
いつもの。多少遅いけど便利なので我慢。
今回は試しにCoFlashとCoSmartまで入れてみる。
RTOSと特殊デバッガに回す余力はないので、CoOSとColinkEx系は入れなかった。

2.コンパイラ
GCC ARM Embedded in Launchpad

つい先日、いつものSourcery CodeBenchのLiteが提供を止めてしまったのでやむなく乗り換え。世は無常なり。

3.その他もろもろ

◆基板CAD
Eagle
いつもの。KiCadと迷ったけど、今サイズ大きい物を作る予定もないので。

◆レイアウト検討CAD
AR_CAD
簡単な検討ならこれで十分。

◆difツール
winmerge
有名処で。

◆バージョン管理
Tortoise
Gitでもいいんですが今更覚えるのもめんどいので。

◆エディタ
TeraPad
Vimを勧められましたが慣れるまでこっちで。

◆進捗管理
Google Calendarを勧められましたが、とりあえず開発環境復活まではtodo作って目先のことを片付けます。

きっとしばらくこんな分量更新しない。

ぴょんぴょん

2014年度の活動を通じて、思うところはあったのでブログを再開しようと思います。
躍度がぴょんぴょんするあたりから。